Hola, la reacción de esterificación se realiza en un medio ácido (sulfúrico catalítico). En ese medio ácido los átomos básicos (oxígenos) se están protonando y despotonando continuamente. Cuando se escribe el mecanismo de dibujan los equilibrios ácido-base que convienen. Así, para sacar un grupo hidroxilo lo protonamos para transformarlo en un buen grupo saliente.
Los derivados de ácido siempre siguen un mecanismo de reacción llamado adición-eliminación. En una primera etapa adicionan el nucleófilo (previa protonación si el medio es ácido), para posteriormente eliminar un grupo, etapa favorecida por le fuerte congestión estérica que presenta el carbono.
Saludos